Representante más destacado, junto con Bernini, del Barroco clásico romano. Tras una etapa como aprendiz en la Catedral de Milán, en 1619 se estableció en Roma. Gracias al parentesco de su madre con Carlo Maderno, pudo comenzar a trabajar como escultor en San Pedro del Vaticano. Tras la muerte de Maderno en 1629, siguió bajo la dirección de Bernini. Se convirtió más tarde en su principal ayudante, y colaboró ocasionalmente en los diseños tanto de San Pedro como del Palacio Barberini, hasta 1631, año en que se separaron definitivamente. Trabajó, sobre todo, para órdenes religiosas. Su particular estilo y concepción del espacio, en el que plano y alzado se descomponen en multitud de curvaturas y la arquitectura se funde con la escultura arquitectónica, tuvo posteriormente gran influencia en el Barroco tardío de Europa Central.

Obras principales:
Oratorio de San Filippo Neri, Roma (1637 – 1650)
San Carlino alle Quattro Fontane, Roma (1638 – 1642): planta ovalada basada en unidades geométricas de triángulos equiláteros y acentuada con una cúpula en forma de panal.
Sant’ Ivo alla Sapienza, Roma (1642 – 1662): la planta está formada por dos triángulos equiláteros que se cortan formando una estrella y dejan un espacio central hexagonal; los ángulos de los triángulos se transforman en exedras y curvas convexas.
Remodelación del interior de San Giovanni in Laterano, Roma (1646 – 1650)
Remodelación del Palacio Spada – Capodiferro, Roma (1650 – 1653)
Colegio de Propaganda Fide, Roma (1652 – 1667): supone un cambio estilístico en cuanto a monumentalidad y austeridad; los capiteles, por ejemplo, se reducen a escasas acanaladuras paralelas.
Sant’ Agnese in Agone (sustituyó a Carlo Rainaldi), Piazza Navona, Roma (1653 - 1657) Fachada de San Carlino alle Quattro Fontane, Roma (1665 – 1667): utiliza dos órdenes superpuestos, cada uno con un orden subsidiario; tres paños separados por columnas adosadas se ondulan en un movimiento cóncavo-convexo-cóncavo en el nivel inferior; una cornisa divide los pisos primero y segundo; en el centro del piso superior hay un edículo saliente semejante a una garita de centinela; y en la cresta, un frontón de doble curva, alteración del diseño de Borromini realizada por su sobrino, que terminó la obra.